（来源：上观新闻）
这也意味🍶着，被🌋🇲🇫Anthropi🗳🇳🇺c“斩杀”的🇦🇷👧各个走出🆒最初的恐慌后🕉，市值和信心都有🐀机会迎来修复👨🏫。所以外部觉得🚮🇵🇸追觅 “没有🔒👞产品规划”“型☣号乱”“机海➕🇻🇦战术”，那时3️⃣候我们推 🏊🧴L20🗿、L20👨🏭 Pro、🥴L20 Pro 🚤♾️Plus、L2🇧🇯0 Pro Pl👖us Max，我♣们是假定🅱不知道消👩🍳👿费者要什么，与其🚟洞察不如测试🇳🇬🗡。
。创建 R✍🦎OS 2 包 🇸🇪进入工作空间的 🐕src 😎目录，然后创😹🌗建一个新的 Py🇸🇩🚤thon 🦍包： 复🏋💸制 r🌹os2 pk🕗g cre👩ate --🧿🤔buil⚽d-ty⭐pe amen🇻🇨t_py🕒thon🇯🇴🐣 panda🇮🇪_join🌬👚t_contro☂🦏l --d🧕epe🇽🇰🔅ndencies🧳🎪 rclp📁y contr🈵🇧🇧ol_msgs☀🇺🇾 traject🐀🧟♀️ory_msgs🕉 依赖🦖🥪于 rcl👩❤️👩py、co🇦🇿ntro🧩l_msgs 和🚣🍀 traject🎏🔼ory_ms🕊gs 编写 Py🇹🇭🎾thon 节🇧🇧点代码 在 🗄🇪🇺panda🌚_joint👴_co💆🇱🇾ntrol 包🥫的 panda🇨🇬🦵_joint_🤛🇿🇼control 🏴子目录下创👺🧜♂️建一个名为 p🇧🇶anda_🎤join🦝t_contr😬oller.p🇧🇿y 的文件，👙📭并添加👯以下代码： 复👨👧👦🛎制 impo🇦🇼rt rc🗳📨lpy🅰🐱 from rc📑🇲🇵lpy.node🐖🤜 import 🇮🇨Node fr🥴om contr🚢ol_🛍🤯msg🦸♀️s.msg🦸♂️🐸 imp🇪🇭ort Joi👨🌾ntT🇸🇨rajecto😙📯ryC🗣📰ontr👩👦olle🌧🏝rState 🦙fro💼m t🏸🗝raj🧶ect🔐ory_🇬🇱msgs.ms🎥🇱🇰g im💮port🎮 JointTr🚵🛂aject🐩ory📭🧝♂️, J🗓🏎ointT🍇🐈rajec♟️toryPoin🇦🇽👒t imp⏪ort⏭📶 sys imp🛄🍒ort t🇮🇪ty impor🧛♀️t term🇦🇶ios cl🇵🇬🍛ass 🇸🇳◀Pand📞➰aJoint🏖💸Con🤶tro😆😡ller(No🧗♂️🥀de)🔺💔国产精品久久久91: def🌰 __init🐍🏜__(self)⏺👩👧: super(🎇).__init🇹🇭__('pa🖖nda_joi♦nt_c🕊🚏ontroll🇻🇺🚨er') # 🇸🇳创建发🌖🕣布者，发布💍🕑到 "💰/pa👗🇰🇮nda_🖋🌃arm_co📔ntro🎎🤽♂️ller/🤷♂️joint_tr🥮🦕aje🚙🇲🇺ctory" 🕥🔵话题 self🚲🍔.publi🥀she🇦🇮☣r_ = sel🎧f.creat🇧🇱e_p📤🎽ublish🇲🇦🔨er(J♏📩oin🐁☸tTraje🧜♀️ctor😶🤷♀️y, 🏵'/pand🇦🇶🆙a_ar🗺🇨🇬m_con🇲🇴🇦🇷troller/👪joint_♋traje👩👧ctory'3️⃣💷, 10) 👩🦲🇲🇲# 定义🖖😈关节名称列表 🔯📱sel👩❤️👩⁉f.join🎚🇬🇺t_nam⏏es 🕵🇮🇲= ['pand🛃a_joint🚔1', 'p🇸🇩anda_jo🀄🛳int2',2️⃣ 'panda🎓_joint3🤪🥚', 'p🇦🇮🔋anda_🚢joint4🦑', 'p🇦🇴♎anda_joi💏nt5🍘', 'pan🍀🇱🇮da_jo🤾♂️int6'👩❤️👩, 'pa🥂nda_j🏈oint7'] 🧵# 初始化关👽节位置 ⚛👪self.j👩⚖️🥁oin🇨🇰t_posi🤼♀️🙏tio🤱📤ns = [0.💱🌂0] * 7 🌈🇸🇲# 定义每🎨🇲🇫个关节位置的递🐍增步长🙊 se🔨📙lf.ste😾🤛p = 0.1 ✈def ge9️⃣t_key(s🌂elf): #⛹️♀️ 获取终端输入🎮📩的按键 s🥘📍etting🧕s =🥐🇺🇾 termio🇱🇦🎶s.tcget🖍attr👎🛤(sys.👍🎰stdi📆n) t🤹♀️ry: tty🐽📍.setraw🔺(sys.st🌥din.❕🖕filen🇦🇨o()) ke🤫🇬🇵y = 📡sys.std💆🥁in.read🔲🥜国产精品久久久91(1) f🧞♂️inal🇺🇲⚰ly: term♍ios.tc🙆♂️setatt🙁r(sys.s💄🍠tdin, 👩💻🇺🇳ter😑mios.TC🇸🇳🕤SADRAI🙅💊N, 💿settin😒gs) r🗒👸eturn k🇹🇲🧶ey def s🌎💕end_traj🚵♀️ectory(🍔💽self🍇🚟): #🧩⚓ 创建 Jo🤓intTra🦕jecto🦉ry 消息 tr🔵aje🙍♂️ctory_ms🐬g = Join🌫tTraject🇧🇹🍰ory() tr👩👩👦ajector😜🤹♀️y_msg.jo🌎int_nam📃📀es = s👨👨👧👧elf.jo🇵🇭💝int_name🚜s # 创🇸🇯🤯建 Join🥒🖖tTrajec👶toryPoi🏞🥭nt 并🐋😝设置目标位🧤国产精品久久久91置等信🙌🚈息 poi🏡🧵nt = J🇰🇵ointTr🏙ajecto👩👩👦国产精品久久久91ryPoint(💎💪) p👳🧱oint.👙🌄posi4️⃣tion🆎s = se🇾🇪lf.join🦖t_po👰↕sitions ⛏# 设置运动👨👨👧👧时间 poi🧲nt.🤮tim🧩🦹♀️e_f〰🌊rom_sta🤷♀️rt = rc🅾lpy.d👯♂️uration🏇国产精品久久久91.Duratio🚔n(secon👕国产精品久久久91ds=🛌📑1).to_m🔝sg() #🇨🇿 将点添加🚣🌬到轨迹消息中 📄😆tra🇰🇿💇♂️jecto🍢🏙ry_🕜msg📐.poin👩🎨🇪🇦ts.ap🏚pend(🎿point9️⃣) # 发布轨迹📊🈴消息 self.🇯🇴publi⏸sher🖕_.pu🤒bli🉑sh(tr🐮ajectory💀🙌国产精品久久久91_ms😏g) self.🇷🇪💪get🈹_lo🚒🇻🇪gger()🐇🇻🇮.info('S🇷🇺ent join🇪🇬🏺t traje🙍cto🦏ry 👨🔬comma🧧🤖nd') d🗓🏰ef run(🧖♂️self):🇩🇴 wh🎥🥳国产精品久久久91ile rcl🎏🍇py.ok():🧺👡 key = s🇨🇭elf.ge🥚t_key() 🌓🌞if key =♌🦗= '👨✈️🚮-': se🖕🇵🇳lf.♌🎶minu🛌s_press🛎ed 🐡🅰= True e🥯🙏lif key🌴 in 🎑['1', 👩🎤'2',🎰 '3', '🍰👨🦲4', '5'👳♀️👩🏭, '6🦢🧖♂️', '7']:👨🏭 ind📺ex = i👨✈️nt(🎅🥤key👷😴) - 1 if😝 sel🤖🇧🇸f.mi👝nus_pre💏ssed: 🧮sel👨🚒f.joi8️⃣😅nt_pos💏iti🇫🇰ons🇸🇨💤[index] 🇳🇦-= s🇲🇫elf.🍽🙋♂️step s📊🔤elf.😩❌min⤵us_p🚣♀️🐖res🧭🇰🇪sed🚤😊 = Fa®lse😅 els📎e: se🇪🇨lf.⛅㊗joint_♨✋pos👕🛂itions[i🌜🌓ndex☢📱] +=🇮🇷 sel🍧f.step👩⚕️👨🦳 self.s🕳🤜end_tra🥶jector⬇y()📵📐 elif ke🍹Ⓜy == '\🇬🇭👜x03': # 📢♥Ctrl+C🔪🧱 退出 brea👨⚖️🦈k def 🐕mai🔥🇸🇻n(ar🇱🇻国产精品久久久91gs=N🚘↖one): r🔶clpy.i🎪🎹nit📷(args=🇵🇹args🆙) pa◽🥟nda_j🔋🍀oint_co🥈ntro🇨🇩🇦🇩ller =🦁👪 PandaJo🔯int💕Con📼troller(👎) panda_🇻🇦🏚joint🎒_control🍵👦ler.ru🚀🍸n()🏁🤼♂️ pa🤶👩👩👧👦nda_joi🌉➡nt_cont🦉♿roller⛺.de🐄🇲🇿stroy_n🤮🧼ode() rc🤛🛣lpy.s🐨🙇hutd🌠📑own()💮 if __n🧒🌈ame__🔠 == 🦒'__ma🇦🇼🇷🇸in_🎄_': 👵🎯mai📡🥌n() 修改 s🇬🇹etup.py👿 文件 打开 p👨👨👧👦🇻🇺and🧬🇮🇲a_joi🇲🇴🎏nt_👘👞cont👃rol 包的 🥖🐈setup.🤺py 🧺文件，在🤥 entry🇨🇳_points🌛🇵🇬 部分添🦉🧰加以下内容：🇸🇰🐣 复制 ent🗣ry_poin👩👩👧👧🇩🇰ts={ 'c🥛国产精品久久久91onso⏭👩🎓le_🇻🇦scrip🍚🚐ts'🔒: [ 'p🐕anda_j🇰🇲oint🇯🇵🇳🇮_cont🛒🤝rol🍱ler 💘🤯= panda_📝joint_🕖🇵🇰control🖖💧.pa🎽☝nda_🤽♀️join🦇t_cont🇦🇴🍍rolle🇱🇨8️⃣r:mai👓n', ]🇪🇪🐰, }, 编译🦄国产精品久久久91和运行 复制 🧭🕠colco🛤👰n buil🐡d --p🛎acka🐓ges-sel🇬🇾🆓ect pand👼🧭国产精品久久久91a_joi👮♀️🛹nt_con⛓🧶trol🚭👨🦲 so🤫urce🇨🇼🅿 in🇲🇿📼stall/🏴🗯setup.b🍡🇬🇷ash ros2❕🧖♂️ run pan🚶🔚da_joint🇲🇬_con🤾♀️trol p⛴and🔧a_jo👚int_co🖼🇸🇦ntroll🆑er 按下按⛳键 1 - 7 👔来控制🚍🌈 Panda 机🖊械臂相应关节🧴💷的位置递增，按⛹️♀️🇵🇸下 Ctrl 🎮📶+ C 可以退🇫🇴出程序 "跟着L👥🅰itc🧰hiCheng一♣🤶起学R📍👶OS2"系列共2🚴♀️5篇，🌰查看全部系列🥉🏵文章，在【EEW📛orld-论🙈🎛坛】搜关💻键词“一起💚🏍学ROS🍪🇳🇪2"，与原😲🥈作者一起交➡🦒流🇱🇻🛀。
”）——说这话🚦🍞时的背景😽是 Herme🤦♂️🇲🇪s 生态日均 😣🏦3000 亿 🌬🐙Tok🇱🇧en 的⏭👽消耗规模，模🇦🇱型选择在这个👶量级上已经不只是🐬🚆技术偏好，而是有📑实际产业影响的⛅决策🛒。自进化系统在实验😍室中跑🇮🇶🐒通 100 轮🇳🇷🏯和在大规🖱🎫模用户场景中长⚙🇱🇦期稳定运行🌛🎦之间仍有距离🐨♉。
